Robot postavený na dvojici bisférických kloubů s dynamickou kompenzací pohy

REALIZOVANÉ PROJEKTY

Robot postavený na dvojici bisférických kloubů s dynamickou kompenzací pohybové soustavy

Devítiosý robot se sférickou soustavou kloubů, setrvačníkovou kompenzací a softwarovým interpolátorem pohybů

Výzkumné oblasti

Specifikace projektu

Konsorcium

Kód projektu

FW12010446

Zahájení řešení

24. 3. 2025

Ukončení řešení

31. 12. 2027

Celkový rozpočet

31 550 679 Kč

Projekt je podpořen Technologickou agenturou ČR v programu TREND.

Popis projektu

Projekt je zaměřen na výzkum a vývoj konstrukce robota, který využívá dvojici bisférických kloubů pro realizaci pohybů v prostoru s minimálními omezeními a nabízí tak širší škálu pohybů než tradiční rotační klouby. Devítiosý robot bude schopen rychlých pohybů bez ukotvení, setrvačník umístěný v rámu kompenzuje účinky setrvačných sil a přesné řízení zajišťuje softwarový interpolátor pracující se zpětnovazebními smyčkami z jednotlivých pohonů. Výsledky projektu jsou dva: funkční vzorek robota s dynamicky kompenzovanou pohybovou soustavou a software, interpolátor pohybů koordinující robota v prostředí MATLAB. FT Park v projektu zajišťuje datovou analýzu, numerické simulace a modelování pro vývoj řídicího systému.

Přínosy projektu

Robot se sférickou soustavou kloubů eliminuje singularity a umožňuje hladké a přesné pohyby ve všech směrech, což zvyšuje efektivitu výrobních linek a snižuje náklady na údržbu a odstávky. Dynamická kompenzace účinků pohybu potlačuje vibrace a otevírá nasazení tam, kde je rozhodující stabilita a přesnost: v montáži citlivých komponent v leteckém a kosmickém průmyslu, ve zdravotnické a chirurgické robotice, v laboratořích, v logistice i v CNC obrábění a 3D tisku. Výsledky posílí mezinárodní konkurenceschopnost českého robotického průmyslu a otevřou cestu na trhy v Německu, USA, Japonsku a Jižní Koreji, přičemž zájem o ně již deklarovali první průmysloví partneři.

Klíčové přínosy: